function T = util_get_target_matric(alpha, beta, gamma, x, y, z)
    % util_get_target_matric: 生成一个齐次变换矩阵（4x4），用于描述刚体在三维空间中的姿态和位置。
    % 输入参数：
    %   alpha: 绕Z轴旋转的角度（欧拉角的第一个角度，单位：度）
    %   beta: 绕Y轴旋转的角度（欧拉角的第二个角度，单位：度）
    %   gamma: 绕Z轴旋转的角度（欧拉角的第三个角度，单位：度）
    %   x, y, z: 刚体在三维空间中的平移量（沿X、Y、Z轴的位移）
    % 输出参数：
    %   T: 齐次变换矩阵（4x4）

    % 将输入的角度从度数转换为弧度
    alpha_rad = alpha / 180 * pi; % alpha 转换为弧度
    beta_rad = beta / 180 * pi;   % beta 转换为弧度
    gamma_rad = gamma / 180 * pi; % gamma 转换为弧度

    % 计算旋转矩阵 R 的各个元素
    % r11 至 r33 是基于 ZYZ 欧拉角顺序的旋转矩阵元素
    r11 = cos(alpha_rad) * cos(beta_rad) * cos(gamma_rad) - sin(alpha_rad) * sin(gamma_rad);
    r12 = -cos(alpha_rad) * cos(beta_rad) * sin(gamma_rad) - sin(alpha_rad) * cos(gamma_rad);
    r13 = cos(alpha_rad) * sin(beta_rad);

    r21 = sin(alpha_rad) * cos(beta_rad) * cos(gamma_rad) + cos(alpha_rad) * sin(gamma_rad);
    r22 = -sin(alpha_rad) * cos(beta_rad) * sin(gamma_rad) + cos(alpha_rad) * cos(gamma_rad);
    r23 = sin(alpha_rad) * sin(beta_rad);

    r31 = -sin(beta_rad) * cos(gamma_rad);
    r32 = sin(beta_rad) * sin(gamma_rad);
    r33 = cos(beta_rad);

    % 构造齐次变换矩阵 T (4x4)
    % 前 3x3 部分为旋转矩阵 R，最后一列为平移向量 [x, y, z]，最后一行为 [0, 0, 0, 1]
    T = [r11 r12 r13 x;
         r21 r22 r23 y;
         r31 r32 r33 z;
         0   0   0   1];

    % 可选测试代码（被注释掉）
    % test = eul2r(alpha, beta, gamma); % 如果有现成的 eul2r 函数，可以用来验证计算结果
end